Mientras discutíamos sobre robots humanoides no hace mucho, alguien me dijo que su principal problema con el factor de forma es que, desde un punto de vista evolutivo, no estamos construidos particularmente bien. Eso no quiere decir que nuestros cuerpos no nos hayan servido bien, por supuesto.
Han hecho el truco durante unos cientos de miles de años. Es más, si se sienta con un diseñador de productos talentoso y le pide que prepare algo desde cero, es probable que ciertas preocupaciones lo lleven en una dirección completamente diferente.
El saldo está en esa lista. Una vez más, lo hemos hecho bien por nosotros mismos, considerando todo, pero si el equilibrio era una prioridad en su lista de prioridades, podría optar por algo con cuatro patas y un centro de gravedad más bajo.
Este robot para perros listo para usar es un buen lugar para comenzar. El cuadrúpedo es bastante estable en su locomoción estándar. Como era de esperar, eso cambia rápidamente cuando, por ejemplo, lo coloca encima de una barra de equilibrio. Sin embargo, ese es el tipo de desafío para el que vives, si eres parte de un laboratorio como el Instituto de Robótica de la Universidad Carnegie Mellon.
“Este experimento fue enorme”, dice el profesor asistente Zachary Manchester. «No creo que nadie haya hecho antes con éxito una caminata en barra de equilibrio con un robot».
En cuanto a por qué esto es un desafío tan grande… para empezar, estos robots no están diseñados para hacerlo. Nuevamente, si eres ese diseñador omnipotente, agregarías más flexibilidad y contrapeso, para empezar. La solución a la que llegó el equipo es esa gran mochila que ves en la foto de arriba. Eso es un actuador de rueda de reacción (RWA), algo que se usa para ayudar a controlar la altitud de los satélites.
“Básicamente tienes un gran volante con un motor adjunto”, agrega Manchester. “Si giras el volante pesado en un sentido, hace que el satélite gire en el otro sentido. Ahora toma eso y ponlo en el cuerpo de un robot cuadrúpedo.
Notas de la UMC:
Manchester dijo que era fácil modificar un marco de control existente para tener en cuenta los RWA porque el hardware no cambia la distribución de masa del robot, ni tiene las limitaciones conjuntas de una cola o una columna vertebral. Sin necesidad de tener en cuenta tales restricciones, el hardware se puede modelar como un girostato (un modelo idealizado de una nave espacial) e integrarse en un algoritmo de control predictivo de modelo estándar.
¿Por qué, puede preguntarse, alguien dedicaría tiempo a desarrollar tal cosa? Además de la evidente satisfacción de ver a un perro robot caminar sobre una barra de equilibrio, la respuesta más inmediata es la búsqueda y el rescate. Esa ha sido durante mucho tiempo una aplicación clave para este tipo de robots: enviar máquinas donde normalmente no enviarías humanos. Es bastante fácil ver por qué el equilibrio es muy importante en tal escenario.