La mayor parte del trabajo de Joe Johnston en «La guerra de las galaxias» se realizó entre bastidores, pero de la misma manera que improvisó el AT-ST con restos de maquetas, las películas en sí eran a menudo un asunto improvisado en el que se hizo mucho trabajo pionero. Si bien el AT-ST se unió tarde en el juego y el creador de «Star Wars», George Lucas, decidió guardarlo para la secuela (entonces llamada «La venganza del Jedi», aunque se suavizaría a «El retorno del Jedi»). El animador de stop-motion Phil Tippet tuvo una idea de cómo podrían incluir parte del trabajo de Johnston en la película real. Al explicar cómo se originó ese disparo perdido del AT-ST en «The Empire Strikes Back», Johnston dijo:
«Phil Tippett entró y dijo: ‘¿Qué pasa si tomo el modelo?’ El prototipo tridimensional, que era solo un modelo estático. Todo lo que hizo fue simplemente pararse allí. Él dijo: ‘¿Qué pasa si tomo el modelo, lo desarmo y conecto las piezas a una armadura de stop motion? Podemos construir una armadura súper rápido porque básicamente eran estos brazos de aluminio.’ Él dijo: ‘Creo que tendremos tiempo para hacer algunas tomas’. Así que lo hizo. Básicamente destruyó el modelo, pero luego volvió a unir todas las piezas a esta armadura. Pudo ponerlo en una sola toma en el fondo, donde simplemente está pasando».
Johnston también ayudó a diseñar a Yoda, Boba Fett y los AT-AT (según Yahoo), por lo que todavía vio mucho de su trabajo en pantalla en «The Empire Strikes Back». Y de la misma manera que el modelo AT-ST hizo un cameo en esa película, el AT-AT luego haría una breve aparición en «El retorno del Jedi» cuando Luke Skywalker se convierte en Darth Vader en la luna boscosa de Endor.