«Only Fools and Horses» está ambientada en Peckham, Londres, donde el emprendedor Derek «Del Boy» Trotter (David Jason) vive en un piso en Nelson Mandela House con su hermano menor Rodney (Nicholas Lyndhurst) y su irresponsable abuelo ( Lennard Pearce). A Del le gusta pensar que tiene el don de la elocuencia y siempre está buscando una oportunidad para ganar dinero, desde hacerse pasar por un limpiador de candelabros hasta comprar un envío de muñecas sexuales peligrosamente defectuosas. Del a menudo manipula a Rodney para que participe en sus estafas, a menudo con el estímulo: «El año que viene seremos millonarios».
El elenco del programa se completó con una galería de coloridos personajes secundarios. Está Boycie (John Challis), un sarcástico vendedor de autos usados al que le encanta presumir de su riqueza comparativa; Trigger (Roger Lloyd-Pack), un barrendero tonto cuyo chiste constante llama a Rodney «Dave»; y Denzil (Paul Barber), un bondadoso camionero Scouse que a menudo es víctima de las estafas de Del Boy. Además de esto, también tiene personajes recurrentes ricos como DCI Roy Slater (Jim Broadbent), un policía corrupto y el viejo enemigo de Del desde sus días de escuela.
Pearce murió durante el rodaje de la cuarta temporada y fue reemplazado por Buster Merryfield como el tío Albert, un viejo lobo de mar intrigante con una línea en grandes historias de guerra. Como ocurre con muchas comedias de situación británicas, hubo un elemento de tragedia. Del crió a Rodney después de la muerte de su madre y su padre malo los dejó solos. Si bien el programa tiene un trasfondo de tristeza y ambiciones fallidas, en general, estos elementos se juegan a la ligera. Incluso la escena sombría en el funeral del abuelo se ve socavada por una broma simple pero efectiva que involucra el sombrero del vicario.