Frank Oz era la mano derecha de Jim Henson. Los dos se conocieron en la década de 1960, cuando se estaban concebiendo los Muppets, trabajaron juntos a la perfección y se felicitaron mutuamente hasta la prematura muerte de Henson en 1990. Es seguro decir que sin Frank Oz, los Muppets no serían tan memorables. o icónicos como lo son hoy. Puede que Jim Henson haya sido el cerebro detrás de los Muppets, pero Oz estuvo allí con él en casi cada paso del camino. Entonces, cuando llegó el momento de darle vida a Yoda para «El Imperio Contraataca», Henson sugirió a Oz.
Según George Lucas (en una entrevista con Leonard Maltin), Henson fue la primera e ideal opción para Yoda. «Fui con Jim [Henson] y dijo: ‘¿Quieres hacer esto?'», dijo Lucas. «Y él dijo: ‘Bueno, estoy ocupado, estoy haciendo esto y aquello, estoy haciendo una película y todo eso. Realmente no puedo, pero… ¿Qué tal Frank? [Oz]? Ya sabes, Frank es la otra mitad de mí. Y dije: ‘Bueno, eso sería fantástico'».
La película en la que Henson probablemente estaba trabajando en ese momento era «The Great Muppet Caper», que dirigió Henson. Pero Oz, que también estuvo en «The Great Muppet Caper», claramente tenía más tiempo libre en su agenda. Entonces Oz se unió y sirvió como titiritero y voz de Yoda. «El noventa y nueve por ciento de la gente piensa que yo sólo hice la voz», dijo Oz en una entrevista una vez. «No comprenden que la parte difícil, la parte realmente, muy difícil, fue la actuación real del títere».