En una entrevista con Star Wars Universe, el diseñador de robots Tony Dyson (que creó las unidades R2-D2 para «El Imperio Contraataca») habló sobre el mayor desafío al trabajar con R2: la tercera pata del robot.
«El diseño general del R2 tiende a ser un poco inestable, debido al hecho de que las piernas están conectadas a la parte más alta del cuerpo», dijo Dyson. «Por lo tanto, cuando la tercera pierna se extiende, hay que impedir que toda la unidad avance». Dyson explicó que la tercera pierna es empujada hacia abajo mediante activadores electrónicos y que el pie tiene una rueda motriz que mueve la pierna hacia adelante cuando está en contacto con el suelo, que a su vez gira el cuerpo hasta llegar a su punto de parada. «Cuando se bloquea, forma una configuración de trípode y también debería permitir al droide conducir en terreno accidentado e incluso subir escaleras», dijo. «Esa es la teoría de todos modos.»
R2 no fue el único droide que causó problemas a sus diseñadores ni a sus actores. Así como Kenny Baker pasó momentos muy incómodos en sus dos papeles en las películas de «Star Wars», «El Imperio Contraataca» le causó muchas molestias a Anthony Daniels mientras interpretaba a C-3PO. Durante la escena en el Halcón Milenario donde todavía se estaba armando a C-3PO, Daniels tuvo que pararse sobre una pierna mientras usaba el traje completo.